任職公路局時，在基隆公園結識太極拳名家廖禎祥、宋福亭、熊養和諸先生。又於臺北新公園(今二二八公園)與國代李本蕃小試身手，李先生上手不敵，興奮相邀至立法院與諸方家車輪大戰。宗師僅憑家學稟賦及多年精進，一時技驚四座，隨即獲邀加入太極拳學術委員會，正式與太極拳結緣，並於每週日上午至立院第四會議室展開「坦克大會戰」，人皆戲稱為「六十四頓坦克車」、「西班牙鬥牛士」、「魔手」。當時，僅視太極拳為體操運動，是君子推手、豆腐拳，焉知畢生功業在此！民國六十年(1971)適逢曼髯公返臺，立院廊道間初見其清雅朗逸、神采非凡，慈祥而莊嚴，完全折服；自詡未嘗敗績，卻為曼髯公輕拈於牆，始悟太極拳博大精深，即叩頭行武林拜師大禮。拜師後，幾乎日日親炙師門，上午七時服侍起居，待晚間七時用膳(清粥)後才返家；習左掤時，髯公每端坐於臺階木製棋盤，撰寫《論語釋旨》。甚且侍候髯公至上海澡堂，視之如師如父，一償孺子之情。友人周宗樺先生嘆謂：(宗師)被正式叩頭拜師禮教所害，不願像他放開心胸，向天下各家學習。宗師之心，良有以也！
入門未久，熊養和先生力邀演示，評曰：「尊師太極拳像書法柳公權的字，你的太極拳是顏真卿的字。」數年後，方省悟太極拳要求綿綿不斷、行雲流水，由此拳藝更上層樓。一年半後，得髯公親授《老子易知解》，意會「不教而教」，師門道藝都在日常之中，借景傳道，藉物授藝，如以一支筆寄寓太極拳中脈……故而說自己是「二十四小時練太極」；又從《學庸新解》體會格物致知之理，悟得學太極拳得尋理法源頭，理不明則法不清，故日後教拳，特重讀書明理找源頭，練拳務須「依理如法」。此時，宗師開始「半傳道」───營生之餘，先後在臺北新公園、臺北郵局、國賓飯店、僑委會、國防總動會、希爾頓飯店、文化學院(今文化大學)等處教拳課徒。曾聞髯公言：「老師在美國十二年，將來太極拳可以到美國學，但勁法實用要到臺灣學；劍法對劍可以到美國學，用劍之道一定要到臺灣」，允為日後傳道之矩範。民國六十四年(1975)二月，隨髯公至苗栗造橋石油勘察處演說，途中閒聊，聞知髯公曾得張欽霖祖師爺授「左萊蓬心法」，是純道家太極拳、純炁功拳，遂二度拜師，入左家門。髯公歸道山前，閉關為說《易經》〈遯卦〉，謂《易經》之理即太極拳之理。爾後自修易學，遍讀易書數十部，方領略恩師晚年所授太極拳，乃是「近於道，游於藝」之學。
髯公登遐後，太極拳學術委員會更名為「中華民國太極拳協會」，並改為六十四式太極拳，諸多拳理與師門相違，因此退出協會，另成立神龍武道館，以賡續師道。名為「神龍」，有取於孔子之譽老子「其猶龍邪」。翌年(1976)二月，初次出國弘揚太極拳，接受日本靜岡沼津獅子會會長谷川龍石商請，演示「鄭子太極拳」；又應富士山自衛隊特種基地司令官小川隊長力邀「印證」，小川被以提放勁拔根，百餘武術好手當場臣服，威震東瀛。日後，經聯合報報導，掀起「神龍太極旋風」，武道館人潮不歇，遂於蓬萊國小開設義務班，報名逾千，盛況空前，自此矢志以太極拳為終身之職。以知命之年(1981)赴美弘道，期間撰成《太極拳道幾》，問世以來，再版十一次，流通至少二萬冊，所謂「幾者動之微」，書中融拳理、道法、易學於一爐，不抄襲、不空談，是宗師實學所輯，可謂太極拳奧寶。七十四年(1985)返臺後，應吉隆坡中華大會堂邀請，成立馬來西亞神龍太極學會，建立傳道橋頭堡；三年後，古晉亦設學會，旋於吉隆坡成立國際神龍太極學會，舉辦第一屆國際神龍嘉年華會，有臺灣、印尼、澳洲、新加坡、馬來西亞、美國等六國，千人與會；七十九年(1990)於馬來西亞藝術學院創辦太極學系，敦聘王品棠博士為系主任，開世界太極學術先河。七十八年(1989)移民澳洲，極力傳藝，成立澳洲大洋洲傳統國術協會、澳亞太聯合會。八十一年(1992)成立中華神龍太極學會，發行「太極研幾」雜誌；九O年(2001)，與弟子篳路藍縷，一磚一瓦，親力親為，於苗栗擘建神龍太極山莊，恭設曼青堂。如今國際神龍太極學會遍地花果，會員計有十國數十地區，包括臺、馬、星、紐、澳、英、美、加、印尼及中國，而以中華神龍太極學會為臺灣分會暨總部所在。
宗師一生不畏陰訐，直道而行，日月可鑑，獨遭同門攻擊，無非懷璧其罪。故創辦「時中雜誌」季刊，會同門沈伯賢先生作答辯文，以正視聽；又書《先師的思路》，欲正本清源，終不得不將此書盡燬於恩師墳前，以示割袍斷義。大辯不辯，實事爭言，宗師一則著作《太極拳內功心法》，宣說山西左祖師萊蓬內功心法之「積炁功夫」，一則積極尋找左祖師修真之地「三清觀」。曾率門徒六十三人組成中國訪問團，探訪北京白雲觀、五台山文殊院、武當山，惜尋根未果；終於一O三年(2014)經弟子考證山西太原三清觀所在，即率神龍弟子親炙祖庭，四十年夙願得償，大嘆「原來如此」！此後，強調「三純功夫」(純先天、純炁功、純道家)，深造自得，更臻化境，遂撰成《道家傳統太極拳揭祕》一書。其後各地區神龍弟子莫不絡繹於途，造訪祖庭。三清觀雖已傾頹荒蕪，為播道種，乃於神龍山莊依祖庭格局，仿建三清閣，親自督軍，勞心勞力，神龍弟子上下一心，歷時半年而成(2015)，希冀於此安享天年。無奈經年奔走各地，教學不輟，竟積勞成疾，今年(2016)六月二十九日(農曆五月二十五日)晚間七時，因病仙逝於桃園市壢新醫院，享壽八十有五。病榻前，猶殷殷叮嚀：「注意拳理」「不能空談」「平整均勻」，以為練拳修真、為人處事之圭臬。膝下有四：長女翠玉、次婉玉、三珍玉，以及公子玉成，均卓然成材，雖各擁天地，往往闔家行旅，遍及世界各地，情誼深厚，滿庭芬芳。
古人云「課虛無以責有，叩寂寞而求音」，宗師可謂練無以存有，於孤寂中修真。嘗為求拳藝突破，向髯公老友陳芷丁門下鍾壽仁先生學畫四君子。著作等身，七十歲前大抵「述而不作」，恪守師訓；其後迭有進境，如自敦煌博物館藏之唐代道家前人畫「電神圖」，並密宗中脈說，領略中脈修練早已融於髯公晚年教法；又謂「先師(髯公)在楊家七年，僅得一手捋手，我隨師五年，僅得一個反字。」契遊三清觀後，提出太極拳之系統進程，以「太極狀態」為教學核心論點，使道家傳統太極拳體系更加完備。
宗師不啻傳道脈於不墜，如子思之於孔門，澤被後人遠矣！
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